四足步行机器人论文
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摘要 I
ABSTRACT II
第1章 绪论 1
1.1 课题研究的目的和意义 1
1.2 国内外关于四足步行机器人的发展现状 2
1.2.1 国外关于四足步行机器人的发展现状 2
1.2.2 国内关于四足步行机器人的发展现状 3
1.3 本设计的研究目标及完成的主要工作内容、预期结果 5
1.3.1 研究目标 5
1.3.2 设计完成的主要工作内容 5
1.3.3 本设计的预期结果 6
第2章 机器人的步态分析与方案确定 8
2.1 四足步行机器人的步态分析与规划 8
2.1.1 四足步行机器人的步态分析 8
2.1.2 四足步行机器人行走的步态规划 9
2.1.3 四足步行机器人转弯步态规划 9
2.2 四足机器人步行机构的原理设计 10
2.2.1 大腿连杆组的设计 10
2.2.2 小腿连杆组的设计 11
2.2.3 脚底面的设计 12
2.3 四足步行机器人总体方案的确定 13
2.3.1 设计的基本原则及目标要求 13
2.3.2 四足步行机器人的方案设计 13
2.3.3 设计方案的选择和确定 17
2.4 本章小结 19
第3章 四足步行机器人的结构设计 20
3.1 四足步行机器人腿部结构设计 20
3.2 四足步行机器人转弯结构设计 20
3.3四足步行机器人减震装置的应用 21
3.3.1 减振器的工作原理 21
3.3.2 减振器的工作原理图 22
3.4四足步行机器人整体结构方案 23
3.5 本章小结 24
第4章 重要机构部件的参数计算与校核 25
4.1 电机的计算与型号选取 25
4.2 直齿圆锥齿轮传动设计与强度校核 27
4.3 转弯机构传动轴的强度校核计算 30
4.3.1电机输出端转轴的强度校核 30
4.3.2传动轴的强度校核计算 34
4.4 轴承的寿命校核计算 37
4.4.1 电机输出端转轴轴承的寿命校核计算 37
4.4.2 转弯机构传动轴轴承的寿命校核计算 38
4.5转弯机构锥齿轮轴平键的校核计算 38
4.6转弯机构与腿部机体连接螺栓的校核计算 39
4.7本章小结 40
第5章 四足步行机器人的三维建模与运动仿真 41
5.1 概述 41
5.2 三维建模软件的介绍 41
5.3 三维建模工作的主要内容 42
5.4 本章小结 45
结论 46
参考文献 47
攻读学士学位期间发表的论文和取得的科研成果 49
致谢 50...
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