机械手 能模仿人手和臂机械手毕业设计
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摘要 2
abstract 3
第一章 绪论 4
1.1机械手的概述 4
1.1.1机械手的简介 4
1.1.2机械手的类型 5
1.2 气动机械手的发展 6
第二章 机械手总体方案的设计 7
2.1机械手的工作过程及控制要求 7
2.1.1 机械手的基本结构 7
2.1.2机械手的控制要求 10
2.2 机械手的方案设计及其主要参数 11
2.2.1机械手的主要类型和自由度选择 11
2.2.2 机械手的驱动方案设计 11
2.2.3 机械手的控制方案设计 11
2.2.4 机械手的手部结构 12
2.2.5机械手的主要参数 12
第三章 PLC的介绍与选择 14
3.1 PLC的特点 14
3.2 PLC的选型 15
3.3机械手PLC控制的设计 16
3.3.1 根据工艺过程分析控制要求 16
3.3.2确定所需的用户输入/输出设备I/O点数 18
3.4 PLC的选择 20
3.4.1 分配PLC I/O点的编号（定义号） 21
3.5 PLC程序设计 21
3.5.1 手动操作程序 22
3.5.2自动操作程序 23
设计小结 33
致 谢 34
主要参考文献 35...
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