热门关键词:
鞋面涂胶机器人_
  • 该文件为doc格式
  • 文件大小:47.50 KB
  • 下载次数
  • 文件评级
  • 更新时间:2016-05-05
  • 发 布 人hushuibin2016
  • 文件下载:
  • 立即下载

  • 文件介绍:
  • 该文件为 doc 格式,下载需要 20 积分
  • 鞋面涂胶机器人
    1 选题背景及其意义
    我国制鞋工业生产中涂胶工序自动化程度低,工人劳动强度大,工作条件恶劣。论文就此分析了涂胶工序采用自动化设备的必要性和技术可行性,提出了用机器人自动完成制鞋工序中涂胶操作的任务。
    针对制鞋涂胶的工序要求,规划了用机器人完成制鞋涂胶的工序,制定了涂胶机器人的技术指标。根据工序特点,选择了涂胶机器人的结构形式。
    论文使用D-H方法描述机器人各州间的转换矩阵,在每个运动轴上建立笛卡尔坐标系,确定运动轴参数,求取机器人的运动学整洁,根据函数方程,求取机器人运动学逆解,根据微分变换,求解一般机器人的雅克比矩阵等,取得了涂胶机器人的运动学和动力学设计参数,分析了机器人末端执行器和机器人关节之间的位移,速度和加速度关系。
    根据涂胶机器人的行程,精度及作业速度的要求,设计了机器人三个直线运动关节和两个转动关节的具体结构;设计了各运动轴的驱动结构和驱动器。设计了三种涂胶方法,和相应的涂胶执行器。同时,根据生产效率要求,设计了可调式卡具及工位转换机构。
    在完成初步设计的基础上建立了机器人的虚拟样机模型,以此进行了机器人运动学仿真和涂胶过程仿真,并根据仿真结果优化了机器人结构。...
文档留言
验证码: 请在右侧输入验证码 看不清楚,换一个
更多..相关文档
    无相关信息