鞋面涂胶机器人_
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- 鞋面涂胶机器人
1 选题背景及其意义
我国制鞋工业生产中涂胶工序自动化程度低，工人劳动强度大，工作条件恶劣。论文就此分析了涂胶工序采用自动化设备的必要性和技术可行性，提出了用机器人自动完成制鞋工序中涂胶操作的任务。
针对制鞋涂胶的工序要求，规划了用机器人完成制鞋涂胶的工序，制定了涂胶机器人的技术指标。根据工序特点，选择了涂胶机器人的结构形式。
论文使用D-H方法描述机器人各州间的转换矩阵，在每个运动轴上建立笛卡尔坐标系，确定运动轴参数，求取机器人的运动学整洁，根据函数方程，求取机器人运动学逆解，根据微分变换，求解一般机器人的雅克比矩阵等，取得了涂胶机器人的运动学和动力学设计参数，分析了机器人末端执行器和机器人关节之间的位移，速度和加速度关系。
根据涂胶机器人的行程，精度及作业速度的要求，设计了机器人三个直线运动关节和两个转动关节的具体结构；设计了各运动轴的驱动结构和驱动器。设计了三种涂胶方法，和相应的涂胶执行器。同时，根据生产效率要求，设计了可调式卡具及工位转换机构。
在完成初步设计的基础上建立了机器人的虚拟样机模型，以此进行了机器人运动学仿真和涂胶过程仿真，并根据仿真结果优化了机器人结构。...
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