液压机械手握力的软抓取控制设计说明书

液压机械手握力的软抓取控制设计说明书,做个设计竞赛什么的都能用，侧重于机械液压检测控制等技术的综合随着科学技术的发展和生产实践的需要, 不仅要求搬运机器人能进行握力不变的刚性抓取, 而且能实现握力可控制的软抓取。在国内外各种机械手研制中, “ 软抓取” 是一个令人感兴趣的课题。本文介绍我们研制的具有二个自由度（提升和抓取）的液压机械手。它能对不同重量的物体（ 小至一个空火柴盒, 大至100N的铁块） 进行软抓取。该液压机械手的电液伺服驱动系统为:极化式双向比例电磁铁一伺服转阀一液压缸系统, 具有体积小、输出力大、灵敏度高、工作可靠、价格低的特点, 很适合小型械手上使用。

2.设计方案
2.1液压机械手结构
液压机械手的结构图1为液压机械手的结构原理简图。采用两套电液伺服系统分别控制机械手的提升和抓取。抓取缸活塞杆位移通过弹簧、滑块和连杆机构控制手爪的夹持力, 手爪为平行夹持型, 手爪板可以更换, 以便抓取不同形状的物体