3一PRS并联机器人运动仿真及代码
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- 3-PRS并联机器人运动仿真及代码 摘要
3-PRS并联机构是空间三自由度机构。其末端执行器可以实现一平两转混合运动。由于该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、能实现三维操作并可作为两级操作器子构型等特点，目前已在工程中得到成功应用。本文围绕3-PRS并联机构的逆运动学、工作空间、尺度综合等问题展开研究，旨在剖析其设计机理,为发明具有我国自主知识产权的三坐标并联动力头提供理论依据。
本文首先利用闭环矢量法构造了3-PRS并联机构的运动学模型，并得到该机构的位置逆解和速度映射关系。
其次，以逆运动学分析为基础，并针对3-PRS并联机构的结构特点，给出
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