喷涂机器人的结构设计【毕业设计全套资料】
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目 录
第1章 绪论 1
1.1 课题研究的目的及意义 1.2 喷涂机器人国内外发展状况 1
1.2.1 国外发展状况 1
1.2.2 国内发展状况 2
1.3 基本内容 3
1.3.1 结构方案设想 3
1.3.2 主要工作内容 4
第2章 总体方案设计 5
2.1 总体设计要求与技术指标 5
2.2 自由度的分析 5
2.3 坐标形式的选择 6
2.4 主要结构参数的拟定 7
2.5 腕部驱动方式的选择 8
2.6 本章小结 9
第3章 腕部结构的设计 9
3.1 旋转驱动机构及电机的选择 10
3.1.1 腕部的驱动机构 10
3.1.2 电机的选择计算 12
3.2 运动空间分析 15
3.3 本章小结 16
第4章 直角坐标系统的设计 17
4.1 直线驱动结构的介绍及选择 17
4.1.1 直线驱动机构的介绍 17
4.1.2 驱动方式的选择 18
4.2 Z轴运动系统的设计 19
4.2.1 滚珠丝杠的选型计算 19
4.2.2 伺服电机的选择 24
4.3 X、Y向运动系统的设计 25
4.3.1 导程的确定 25
4.3.2 丝杠的选定与校核 25
4.3.3 导轨的选择 25
4.4 本章小结 32
结 论 32
参考文献 34
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