机械原理连杆机构大作业
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- 哈工大机械原理大作业连杆机构说明书
1.运动分析题目:
(19)如图1所示机构,已知机构各构件的尺寸为AB=112mm,β=90°,AD=264mm,DG=278mm,EF=116mm,FG=28mm,BC=CE=CD=200mm,构件1的角速度ω1=10rad/s,试求构件2上点E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度,并对计算结果进行分析。
图1
2.机构的结构分析:
2.1.建立坐标系
建立以点D为原点、lAD为x轴的固定平面直角坐标系D-xy,如图2所示。
图2
2.2组成机构的基本杆组划分.
该构件由Ι级杆组RR(机架、原动件1)、Ⅱ级杆组RRR(杆2、杆3)和Ⅱ级杆组RRR(杆4、杆5)组成。杆组如图所示:
3.各基本杆组的运动分析数学模型:
3.1. 原动件1
已知原动件1的转角ψ1=0~360°,初始角度δ=0°,原动件1的角速度ω1=10rad/s,角加速度ε=0. 所以运动副A的位置坐标为
XA=264mm, YA=0
运动副A的速度
vxA=0, vyA=0
运动副A的加速度
axA=0, ayA=0
原动件杆1长度
l...