机械手毕业设计开题报告
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- 题 目：数字舵机双足步行机器人（交叉足印）研制
专题题目（若无专题则不填）：
1.1本课题来源及研究现状：
双足机器人是机器人研究领域追前沿的问题之一，它是集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映着一个国家智能化和自动化研究的水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志。各发达国家都投巨资开展该领域的研究，双足机器人技术是发达国家重点研究开发的技术之一。
正如世界著名机器人专家加藤一郎所指：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。如何实现双足机器人稳定快速行走是最首要的问题;要攻克双足机器人，首先要解决两条腿的问题，因为两条腿不但要支撑全身的重量，而且还要保证身体的平衡[3]。一个多世纪以来，全世界的机械专家们把攻克“两条腿”作为机械和自动化领域的最高目标。
仿生技术研究是当今机器人研究领域内的前沿课题，模拟各种动物在种特定条件下的卓越功能，制造出可以代替人类从事恶劣环境下工作的仿生机器人。那么同是在生物界，人类作为最为智慧的物种，人类的双足直立行走在整个人类史上是最重要的里程碑之一，能够研制出模拟人类双足直立步行的机器人，在整个双足机器人的发展史上又是一个伟大的里程碑[5]。要攻克两腿的问题，使得双足步行机器人能够在更大程度上模拟人类的行走机理，最重要的是研究人的生理结构及运动机能，将对双足机器人的研究有着积极的探索意义。
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