气动机械手plc设计
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- 气动机械手plc设计由于气压传动系统使用安全、可靠,可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作”’。而气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以,气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工,食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线,尤其是主要工艺的焊接生产线,大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动;车身外壳被真空吸盘吸起和放下,在指定工位的夹紧和定位;点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊,都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化,堪称是最有代表性的气动机械手应用。
下面介绍一种基于PLC的气动机械手控制的方法。
第二章 系统总体方案设计
2.1程序设计的基本思路
在进行程序设计时,首先应明确对象的具体控制要求。由于CPU对程序的串行扫描工作方式,会造成输入输出的滞后,而由扫描方式引起的滞后时间,最长可达两个扫描周期,程序越长,这种滞后越明显,则控制精度就越低。因此,在实现控制要求的基础上,应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面,同一控制对象,根据生产的工艺流程不同,控制要求或控制时序会发生变化,此时,要求程序修改方便、简单,即要求程序有较好的柔性。
2.2气动机械手的控制要求:
1、气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现,电磁阀线圈失电时能保持原来的状态,必须驱动反向德线圈才能反向运动。
2、上升、下降的电磁阀线圈分别为YV1、YV2;右行、左行的电磁阀线圈为YV3、YV4;
3、机械手的夹钳由单线圈电磁阀YV5来实现,线圈通电夹紧,断电松开;
4、机械手的夹钳的松开,夹紧通过延时1.7s实现;
5、机械手的限位由行程开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4来实现;
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