四连杆式门座起重机工作机构设计课程设计
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一、设计题目简介
四连杆门座起重机是通用式门座起重机,广泛应用于港口装卸、修造船厂、钢铁公司,主要由钢结构、起升机构、变幅机构、回转机构、大车运行机构、吊具装置（抓斗、简易集装箱吊具、吊钩）、电气设备及其它必要的安全和辅助设备组成。通过四连杆控制在吊臂前后运动的时候起吊节点保持水平高度不变。
如图2， 为臂架 的长度， 为象鼻架后臂 的长度， 为后摇杆 的长度， 为象鼻架前臂 的长度， 为后摇杆 下铰点 与臂架 下铰点 的水平距离, 为后摇杆 下铰点 与臂架 下铰点 的铅垂距离, 为A点速度向量与水平线的夹角， 为幅度， 为传动角， 为后摇杆与水平线的夹角， 为臂架与水平线的夹角， 为象鼻架前臂与水平线的夹角， 为驱动后摇杆的角速度
分析：要使通过四连杆控制在吊臂前后运动的时候起吊节点保持水平高度不变，即端点A保持一定高度不变做水平运动，而又设主动件为 ，随着其转动与水平线的夹角改变就可以根据几何
系建立关于A点坐标的方程（即A点的位移方程），从而再根据 杆的角速度求出C点速度，根据瞬心法又可以求出A点速度。而且根据参考文献6可知，当杆长条件满足 ， ， ，且C，B，A三点共线，并有 时，A点轨迹能有水平运动轨迹。
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