手臂伸缩液压缸的尺寸设计
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手臂伸缩液压缸采用烟台液压元件厂生产的标准液压缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，液压缸用CTA型液压缸，尺寸系列初选内径为 100/63，
5.1.2 尺寸校核
1. 在校核尺寸时，只需校核液压缸内径 =63mm,半径R=31.5mm的液压缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强，则驱动力：
所以标准CTA液压缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。
5.1.3 导向装置
液压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置。具体的安装形式应该根据本设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。
导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。
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