球形电机建模
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多自由度电动机发展至今，永磁球形电机越来越受到关注，无需叠片结构，具有运行原理相对简单、力能指标高、体积小、重量轻，便于制造及控制简单等优点，但电机本体的加工和制造仍然比较复杂，球面加工困难，需要用到国际上先进的四轴、五轴加工技术，成本较高，不能实现商业化生产。
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