机械爪结构

机械手爪主要分为两部分，即手臂和末端执行器。手臂利用关节的运动带动末端执行器的动作，达到预定的位置进行预定的操作。末端执行器是搜捕、抓持机构、手爪以及固定手臂末端的工具的集合体，对任务对象做出动作直接进行任务操作。一般来说，机器人机械手爪有五个主要的运动，相应的也就有五个自由度，运动主要包括机器人腰部关节的回转运动、大臂的前后上下摆动、小臂的摆动、手腕的回转运动和手腕的摆动。