自行车简易模型（Bicycle Model）是一种用于描述车辆运动规律的简化模型，它将四轮车辆抽象为两轮结构。
单轮抽象：将左右两侧轮胎合并为一个虚拟轮胎1。
低速场景：忽略轮胎侧向力（速度5m/s时成立）1。
二维平面：不考虑垂直方向（Z轴）运动1。
刚性车身：忽略悬架系统和载荷转移
单轮抽象：将左右两侧轮胎合并为一个虚拟轮胎1。
低速场景：忽略轮胎侧向力（速度5m/s时成立）1。
二维平面：不考虑垂直方向（Z轴）运动1。
刚性车身：忽略悬架系统和载荷转移
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