Sphinx Hand球面并联结构

Sphinx Hand球面并联结构是由耶鲁大学GRAB实验室研发的一种机械手，它通过创新性的3-RRS球形并联机构设计，将抓取与旋转功能集成于一体，实现了物体绕固定中心点的纯旋转操控。
这种设计克服了传统机械臂抓手+腕关节方案的结构复杂、自由度丧失等问题，在开环控制下展现出±50-80度的旋转范围和毫米级精度。