ABENICS球形齿轮球面齿轮机构是一种由日本山形大学开发的三自由度主动球关节机构，它使用交叉球面齿轮与单极齿轮配对来控制俯仰、横摇和偏转，具有高精度和高扭矩的特点。
ABENICS机构利用两个创新齿轮——交叉球面齿轮（CS-齿轮）和单极齿轮（MP-齿轮）之间的独特相互作用，以及CS-齿轮的正交球面齿结构所激发的相互作用叠加，来驱动三个旋转自由度（RDoF）而无滑移
ABENICS机构利用两个创新齿轮——交叉球面齿轮（CS-齿轮）和单极齿轮（MP-齿轮）之间的独特相互作用，以及CS-齿轮的正交球面齿结构所激发的相互作用叠加，来驱动三个旋转自由度（RDoF）而无滑移
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