麦轮全向移动机器人
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- 麦克纳姆轮全向移动机器人是一种可以实现任意方向平移和旋转的机器人，主要依靠麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）实现全向移动功能。
麦克纳姆轮是一种特殊的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，辊子轴线和轮毂轴线夹角通常为45度。这种设计使得麦克纳姆轮可以在平面内实现任意方向的平移和旋转动作。与传统的全向轮相比，麦克纳姆轮的制造和安装更为方便，因此在工业全向移动平台中应用更为广泛12。
麦克纳姆轮一般以四个一组使用，分为左旋轮和右旋轮，呈手性对称。常见的安装方式有X-正方形、X-长方形、O-正方形和O-长方形，其中O-长方形安装方式最为常见，因为它既能产生yaw轴转动力矩，且力臂较长，有利于机器人的灵活运动12。
麦克纳姆轮全向移动机器人在多个领域都有应用，例如在机器人竞赛、工业搬运、建筑施工、新能源设备维护、航空航天等领域，它们能够显著提高工作效率，减轻劳动强度，并释放人力资源3。
综上所述，麦克纳姆轮全向移动机器人是一种高度灵活的移动平台，适用于需要在狭小空间内进行复杂运动的场景。
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