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连杆双足平衡机器人

连杆双足平衡机器人是一种通过模仿人类或动物的行走方式来实现运动的足式移动机器人，其腿部结构通常由多个连杆组成，以实现更灵活的运动和平衡控制。
平衡控制策略：早期的双足机器人使用静态步行策略，即在行走过程中，机器人的重心（COG）投影始终位于多边形支撑区域内，以保持稳定。然而，这种策略导致行动速度非常迟缓。后来，动态步行策略被引入，通过零力矩点（ZMP）理论来控制机器人的平衡，使得机器人可以在每步不超过1秒的速度下行走，但需要实时调整姿态以防止惯性失衡13。
稳定性与平衡性：双足机器人的稳定性受到重心位置、腿长比例、步态设计和驱动力分配等因素的影响。平衡性则与加速度控制、陀螺仪/磁力计的使用、传感器数据融合以及动力学模型的建立有关

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