全向轮双轮结构是一种特殊设计的轮子，其构造包括一个轮毂和多个从动轮。轮毂的外围均匀分布着三个或更多的轮毂齿，每个轮毂齿之间都装有一个从动轮，这些从动轮的径向方向与轮毂的外圆切线方向保持垂直。这种设计使得全向轮可以像普通车轮一样滚动，也可以像滚轮一样侧向移动。车轮两侧的小圆盘不仅提供了前进的动力，同时也极大地便利了横向滑动。
全向轮大致可以分为单盘式和双排式两种。单盘式全向轮的被动辊只有一个圆盘，而双排式全向轮则有两个相互尊重的板块，旋转时略有差异。与单盘式相比，双排式全向轮在滚筒之间没有死区，从而具有更高的灵活性
全向轮大致可以分为单盘式和双排式两种。单盘式全向轮的被动辊只有一个圆盘，而双排式全向轮则有两个相互尊重的板块，旋转时略有差异。与单盘式相比，双排式全向轮在滚筒之间没有死区，从而具有更高的灵活性
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