双铰连杆传动机构
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- 双铰连杆传动机构是由若干刚性构件用低副联接而成的机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆。
这种机构在各种机械和仪器中得到广泛应用。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它非常常见，并且是组成多杆机构的基础。平面连杆机构的优点包括采用低副连接，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。它的缺点是会产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速运动，设计复杂，难以实现精确的轨迹
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