一般集成两项功能：检测果实的位姿，为执行机构提供导航信息；以适当力度夹持果实或果梗并剪切果柄，完成采摘动作。为了安全与高效的完成采摘动作，末端执行器还可能加入吸盘、推杆等附加机构以及各类传感器以完成准确采摘并减小损伤
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