这种结构通常包括两个相互垂直的旋转轴，允许手腕在两个维度上进行旋转运动。例如，一个轴可能允许手腕进行左右摆动，而另一个轴则允许手腕进行上下俯仰。这种设计在工业机器人中较为常见，它可以提高机器人在狭窄或受限空间内的操作灵活性23。
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