装箱专用机器人
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摘 要………………………………………………………………………………
ABSTRACT…………………………………………………………………………
目 录………………………………………………………………………………
第1章 绪论………………………………………………………………………
1．1 概述……………………………………………………………………
1.1.1国外研究状况……………………………………………………
1.1.2国内发展情况……………………………………………………
1.1.3 AGV系统技术研究方向…………………………………………
1．2 AGV系统的构成与AGV的结构…………………………………………
1.2.1 AGV系统的构成……………………………………………………
1.2.2 AGV的结构…………………………………………………………
1．3 AGV导航系统……………………………………………………………
1.3.1固定路线方式……………………………………………………
1. 4研究课题的提出…………………………………………………………
1. 5本章小结…………………………………………………………………
第2章 AGV的总体设计……………………………………………………………
2. 1总体设计…………………………………………………………………
2. 2小车运动分析……………………………………………………………
2. 3 传感器的选用……………………………………………………………
2.3.1 红外传感器寻迹原理……………………………………………
2.3.2红外寻迹方案选择………………………………………………
2.3.3具体设计与实现…………………………………………………
2.3.4超声波传感器避障原理…………………………………………
2.3.5超声波测距模块实物图片………………………………………
2.3.6超声波模块具体功能简介………………………………………
2.3.7规格参数…………………………………………………………
2. 4 本章小结…………………………………………………………………
第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………
3. 1 AGV机械结构的设计………………………………………………
3.1.1 车体尺寸结构设计………………………………………………
3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择………………………………
3.1.3 传感器的布置…………………………………………………
3. 2驱动系统部件的选择与校核………………………………………
3.2.1电机的选择………………………………………………………
3.2.2行走系统的驱动装置…………………………………………
3.2.3 AGV行驶阻力的计算…………………………………………
3.3 主减速比的选择………………………………………………
3.4 电源部分选择………………………………………………………
3.5 本章小节………………………………………………………………
第4章控制系统与行走策略…………………………………………………
4.1控制系统…………………………………………………………………
4.1.1驱动芯片模块………………………………………………………
4.1.2电源模块……………………………………………………………
4.1.3光电耦合器…………………………………………………………
4.2电路的设计…………………………………………………………………
4.3行走策略……………………………………………………………………
4. 4传感器采样………………………………………………………………
4. 5控制策略…………………………………………………………………
4. 6动作类型………………………………………………………………
4.6.1直线路径行走……………………………………………………
4.6.2特殊路径的行走……………………………………………………
4.6.3左转弯………………………………………………………………
4.6.4右转弯………………………………………………………………
4.6.5停车………………………………………………………………
第5章 总结与展望……………………………………………………………
5.2研究展望………………………………………………………………
5.1全文总结………………………………………………………………
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